以前に、「PARO」について、上のように、
ちょっと、取り上げました。
この前、NHKの、「プロフェッショナル
仕事の流儀」という番組で、このパロが
取り上げられていましたので、今回は、
パロについて、どんな技術が使われて
いるのかを特許出願から調べてみましょう。
開発者は産総研の柴田崇徳さんという
方だそうですが、この「パロ」だけの技術を
抜き出すと、以下のようになっています。
（このほかに、単語や、複数言語認識
プログラムやセンサユニットなどの特許
出願がありますが、出願は2004年の
6月が最後になっています。
・ 特開2001-347479「ロボット」
【課題】
人が撫でたり叩いたりすることを検知
できるロボットを提供する。
【解決手段】 本発明によるロボット１は、
エアバッグ１１と、空気圧センサ１５ａ～
１５ｅと、制御部１７とを備え、空気圧
センサ１５ａ～１５ｅはエアバッグ１１内の
空気圧を検知し、制御部１７は空気圧
センサの検知圧力が所定の値よりも高いか
低いかを判断し、その判断結果に基づいて
ロボット１に所定の動きを行なわせる。
・ 特開2003-079960「まぶた動作機構」
【課題】
簡単な構造でやわらかい動きを実現できる
まぶた動作機構を提供すること。
【解決手段】
駆動手段１と、まぶた２と、まぶたと駆動
手段とを繋ぐ連係部材３とを備え、駆動手段
による連係部材の押し引き動作により
まぶたを動かす機構において、連係部材３を
可撓性と適度な曲げ強さを有するもので
形成したことを特徴とする。
・ 特開2003-079962「まぶた動作機構」
【課題】
生き物に近い外観とやわらかい動きを、
簡単な構造で実現できるまぶた動作装置の
提供。
【解決手段】
開閉するまぶた１を有する眼球ユニット
２と、まぶたを動作させるためのまぶた駆動
手段３と、まぶた駆動手段のトルクを
まぶたに伝えるトルク伝達部材４とを備え、
トルク伝達部材を可撓性と弾力性を有する
部材により形成したことを特徴とする。
怒ることもあるんでしょうか？
・ 特開2003-117256「愛玩用ロボット」
【課題】
愛玩行為を行うものの安全性を確保しつつ、
髭自体への繊細な接触を確実に検出しえる
措置が施された愛玩用ロボットの提供。
【解決手段】
導電性素材の線材から成る髭１が植設
され、内部に、当該髭１への人体の接触
又は近接により印加された電気的成分の
有無を判定すると共に、人体の接触に
より印加された電気的成分有りとの判定を
得た際に接触認定信号を出力する触感
検知手段２と、前記接触認定信号を受けて
所定の動作を実行する反応手段３を具備
した愛玩用ロボット。
ひげにも工夫が凝らされているとは、
知りませんでした。
・ 特開2004-337309
「生物ロボットの尾ヒレ振り装置」
【課題】
尾ヒレの付け根部分を湾曲させるように
して尾ヒレを動かすことのできる生物ロボットの
尾ヒレ振り装置を開発すること。
【解決手段】
お尻１０と尾ヒレ９の付け根部分を付け根
延長体１９で連結し、歯が尾ヒレ側を向いた
固定ギヤ１５をお尻に有し、固定ギヤに
噛み合う公転ギヤ１８を、尾ヒレの付け根
部分に設け、固定ギヤの不動中心軸１３を
支点として付け根延長体を揺動可能に設け
ると共に、付け根延長体の揺動先部には、
公転ギヤを自転させるモータを有し、
モーターの回転に伴って、付け根延長体が
不動中心軸を支点として回転しながら、
尾ヒレがモーター回転軸２０と一緒に回転
することを特徴とする生物ロボットの尾ヒレ
振り装置。
尾ひれも動くんですね。
・ 意匠登録1154218「あざらし型ロボット」
ちなみに、リハビリテーション器具と
しての「パロ」は、株式会社知能システム
さんから登録4835811と登録5182134と
して商標登録がされています。
