次は設置利用の形態です。
アシスト対象を体に装着するものは
今までいろいろ出てきていますので、
こちらのほうは、「アシスト対象が把持
する」というものを見てみましょう。
この3C707のXKは「行われようと
する動作に対して、マニプレータが
筋力やトルク等をアシストするための
具体的構成」で分類されており、
「使用時に、アシスト機器をどのように
用いるか」に関するタームです。
・ 歩行介助ロボット
特開２０１４−１２８７２４
この発明は、脊髄損傷の患者などの
下肢に麻痺がある被介助者の胴部を
後方から支えて歩行を補助し転倒の
恐れがあるときは歩行を抑制して支える
ようにする歩行介助ロボットだそうです。
構成としては、被介助者の歩行を訓練
する駆動部と、体幹の運動を計測する
センサ、下肢の運動を計測するセンサ、
腕の振りを計測するセンサを備えていて、
センサの計測結果から被介助者が転倒
するか否かを判定し、「転倒」と判断した
場合にはこれを防ぐ指令を生成し、
「転倒でない」と判断した場合には通常
訓練を続行するんだそうですよ。
さらには、揺動に関して介助・抑制する
独立二輪駆動の駆動輪を備えた移動部
と、腰の揺動の他の一部を介助・拘束し、
かつ腕の振りを入力する腕振り入力部
とかも備えているそうです。
・ 傾斜センサを一体化した歩行運動補助装置
特表２０１３−５４２０１４
アルゴ メディカル テクノロジーズ エルティーディー
（イスラエル）
この発明では、傾斜センサにより検知
された検知傾斜がしきい値を超えたときに、
動作させて、後ろ脚を前方に振り動かしたり、
前脚を後方に伸ばしたりして、歩行を
補助するそうです。
「一部を把持する装置」といっても、
普通のアシストロボットと変わりはない
ようです。
ということで、次は、体の部位ごとに
見てみましょう。
部位ごとの件数をマップにすると、
以下のようになります。
まずは、膝関係から見てみましょう。
・ 歩行補助装置
特開２０１４−１９５５０６
株式会社エクォス・リサーチ
歩行アシストの場合の、床反力
ベクトルの検出精度向上を図るそうです。
この発明では、歩行補助装置の
状態検出で重心位置を推定する重心
位置推定処理と、床反力検出部で
検出した床反力に基づき、足裏に
設定された床反力ベクトルの発生
位置と重心位置推定処理で推定
した重心位置等で、脚パーツの
関節に加えるアシスト力を算出し、
脚パーツの関節に設けられたアクチュ
エータにアシスト力を加えるアシスト
処理などをおこなうそうです。
・ 歩行支援装置、及び歩行支援プログラム
特開２０１４－１８４０８３
株式会社エクォス・リサーチ
こちらもエクォス・リサーチさんの
出願で、椅子などに「よっこらしょ」と
座るときに（「どっこいしょ」でもいい
ですが）、装着者の股間や中腰状態など
をサポートして、楽に座れるように
するそうです。
ということで、次回に続く。
