組んで、特開2016-120584「移動ロボット
及び先端ツール」、という出願をしています。
どんな発明かというと、トランスフォーマー
ばりに、変態？？？（と言っても変な意味で
の「へんたい」ではなくて、形を変えること
ですが。・・・と言っても、さなぎが蝶に
なるというようなものではありませんので、
形態変化、というほうが、正しい表現です。）
するんです。
ということで、変な言葉を使うと怒られ
ますので、つまりは、
【課題】移動環境に応じた移動形態で、移動を
好適に行うことができる移動ロボットを提供
する。
ということになります。
（犬の立ち〇〇ではありませんので、
念のため）
ということで、何でこんな形態変化が必要
なんだ？というと、移動環境に応じて、複数
主の異なる移動形態を有しているからです。
詳細な説明によると、以下となります。
（抜粋編集しています。）
たとえば、
「二足歩行ロボットの場合には、不整地を移
動する際、転倒する可能性がありますし、移動
ロボットの転倒は、故障の要因となるばかりでは
なく、元の移動形態に復帰する復帰動作を行う
必要があり、さらに、移動ロボットが仰向けの
状態で転倒した場合、移動ロボットは、復帰
動作をスムーズに行うことができず、復帰
動作の完了までに時間がかかってしまい、所要の
タスクを要求された時間内に達成することが
困難となる。」んです。
四足ロボットの場合も同様で、この場合、
上のムカデ型がいいんですね。
上の図9は、はしご昇降モードだそうで、この
ようないろいろな形態で、環境に応じた移動を
可能とし、さらに撮像装置やこの撮像された
画像により、先端ツールなどの周りの環境を
視認して、さらなる作業をおこなえるように
しています。
原発などの厳しい環境でのロボット移動は、
まだまだ困難を極めていますので、厳しい
環境で使えるロボットが開発されるといい
ですね。
