パテントマップ特許情報分析医療用ロボット編 3 インテュイティブその3

　それでは、ほかも見てみましょう。

・　USP5631973

出願日：1994年5月5日

出願人：SRI

被引用回数：220回

発明の名称：Method for telemanipulation

with telepresence

　メガネが必要なくなったのか？と

いうとそうではなくて、臨場感を

持って操作するためには、やっぱり

まだ以下のようにメガネが必要

だったんです。

　前の出願と何が違うかというと、

映像化装置に接続された位置センサーが、

位置を感知し、プロセッサーが可視

リアルタイムイメージを透視イメージに

変換し、このイメージに対してハンド

コントロールによりエンドエフェクターを

操作する結果、以前の発明よりも、

お医者さんは、本当の手術をおこなって

いるような臨場感で、エンドエフェクター

やマニピュレーターを操作できるんだ

そうですよ。

　　それでは、眼鏡型から、現在のディス

プレイ型原型は、いつできたのか？

というと以下のようになるんです。

・　WO98/03021 　SRI

SMALL VISION MODULE FOR REALTIME

STEREO AND MOTION ANALYSIS

　これは、手術型ロボットに限定されて

いませんが、まずはこのような研究が

されていたんですね。

・　USP 6424885　　IS

出願日：1999年8月13日

　Camera referenced control in a minimally

invasive surgical apparatus

被引用回数：193回

・　USP6720988　　IS

出願日：1999年8月20日

Stereo imaging system and method for use in telerobotic systems

被引用回数80回

　ということで、眼鏡型ではなく3D

ビジョン型が1999年頃に完成し、

2000年からの発売につながったん

ですね。

　続く