それでは、B60W30/06から30/17の
「駐車時自動運転、衝突回避、走行軌跡
維持、車間距離制御等」とB60T7/12
「自動初動のためのもの；運転者や乗客の
意志によらない初動のためのもの等」の
Fタームテーマコードを調べてみましょう。
件数の多い6件をプロットしていますが、
5H181と3D232はすでに調べました。
次に、分析済みのものを除いたＦタームの
観点を調べると、以下のようになっていました。
衝突回避、走行軌跡維持、車間距離制御
などには、検知（情報収集）やその情報からの
推定が欠かせないようで、センシング機能が
非常に重要なんですね。
それでは、どのような情報センシングが
必要なのかの3D246HAを見てみると
以下のようになっていました。
（上位出願100件以上です）
このＦターム観点はHA98まで分かれて
いますので、自動運転にはものすごい量の
センサーが必要なようです。
ちなみに上表のヨーレイトというのは、
妖怪体操とは何の関係もなくて、車両
重心における上下方向の軸（Ｚ軸）まわり
のヨー角の変化速度、ヨー角速度を
言うそうで、参考図は以下です。
（PMGSから貼り付け）
さらに、それでは、「ヨー角って何じゃい？」と
いうのは、地上固定座標系におけるＸ軸と
車両の前後方向のなす角だそうで、やはり
PMGSから貼り付けると以下になります。
ということで、続く。
