・ 特開2015-104788 本田技研工業株式会社
「移動装置」
【課題】動作状態を変化させながら
移動するように構成されているにも
かかわらず、物体との接触をより
確実に回避しながら移動可能な
移動装置を提供する。
【解決手段】接触判定モデルとして
「非単調接触判定モデル」が用い
られる。当該モデルは、局所的
指定動作軌道に応じて揺らぎながら
指定経路に沿って非単調に延在
する局所的歩容モデルＧａｉｔ２
（非単調予測通行領域）により
定義されている。これにより、
当該判定結果には、局所的指定
動作軌道により表わされるロボット１
の着床態様の変化に応じたロボット１
の空間占有態様の揺らぎまたは
不規則性が反映される。
これとはちょっと違いますが、イワシが
ぶつからないで泳ぐ技術を応用した
日産さんのロボカーなど有名ですね。
・ 特表2015-523221 アルデバラン
「ヒューマノイドロボット用脊柱」
ペッパー君開発のアルデバランですが、
脊柱などとなると、ヒューマノイドにます
ます近づいていますね。
アルデバランさんは、次のようなコミュニ
ケーション関係も研究していますよ。
・ 特表2015-524934 「ユーザとの自然
対話をロボットの挙動に組み込むことが
できるロボットならびに前記ロボットを
プログラムする方法および使用する方法」
ということで、最近の研究課題の全体
傾向は以下のようになっています。
ヒューマノイドというか二足歩行
ロボットでは、まだまだ制御関係の
開発が必要で、他との関係からの監視、
安全装置、視覚や聴覚のセンサー関係、
接続部や要素部の開発をおこなって
いるのがわかります。
ということで、二足歩行ロボットはこの
くらいにして、次回からは、用途別や、
特殊なロボットを見て行くことに致しま
しょう。
それではまた。
