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知財アナリストのひとりごと

特許情報分析・知財戦略をやさしく解説します

車いす型パーソナルモビリティーロボット

ロボット分析 福祉

oukajinsugawa.hatenadiary.jp

 

 この前、上のように、CYBATHLONについて

書きましたが、今回は、Powered Wheelchair

Race部門に参加していた、RT-Moversチームの

中嶋秀朗先生の、車いす型ロボットについて

取り上げてみましょう。

 

http://wakarid.center.wakayama-u.ac.jp/ProfileRefMain_2394.html

 

 中嶋先生は、上のように、2015年から和歌山

大学の教授だそうですが、下のように、まだ千葉

工業大学のURLも残っており、兼任している

のでしょうか?

 

http://www.robotics.it-chiba.ac.jp/ja/subject/staff/09-profile.html

 

 それとも、URLの記載を、新しくして

いないだけなのでしょうか?

 

 その辺は、関係者ではありませんので、

よくわかりませんので話を進めるとして、

以下のような車いす型の、段差や傾斜部

なども移動できるパーソナルモビリティや、

不整地移動用脚車輪ロボットなどを開発

しています。

 

https://www.sys.wakayama-u.ac.jp/news/2015122400018/

 

 これを特許出願からどのような技術なのか

調べてみましょう。

(中嶋先生の特許出願はすべて特許登録

されていますので、以下は登録番号で

まとめています。

 

f:id:oukajinsugawa:20161219091044j:plain

 

 たとえば、不整地移動用ロボットは

以下となります。

 

・ 特許4724845「脚車輪分離型ロボット」

【課題】

  整地における高速走行が得られ、不整地に

対して高い適応性が得られる脚車輪分離型

ロボットを提供する。

 

【解決手段】

 胴体2と、胴体2に回転可能に設けられる

一対の車輪36、39と、胴体2に設けられる

とともに、水平方向及び鉛直方向に旋回

可能な一対の前脚11、22と、胴体2に設け

られるとともに、水平方向及び鉛直方向に

旋回可能な一対の後脚34、35と、各車輪

36、39を駆動させるアクチュエータA13、

A14と、各前脚11、22を駆動させる

アクチュエータA1~A6と、各後脚34、

35を駆動させるアクチュエータA7~A12と、

アクチュエータA1~A14の動作を制御

するコントローラとを備える。コントローラに

より、前脚11、22及び後脚34、35に

よる脚モード、一対の車輪36、39による

車輪モード、一対の車輪36、39と前脚11、

22及び後脚34、35とによる脚車輪モードの

何れかのモードを選択可能する。

 

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 パーソナルモビリティーロボットはたとえば

以下のようになっています。

 

・ 特許5105528「車」

【課題】

  走行中の車体姿勢の安定性をより向上

させた車を提供することである。

 

【解決手段】

  一対の車輪を備え、該一対の車輪が回転

することにより走行可能な車であって、長手

方向両端部にて前記一対の車輪を回転可能に

支持する支持体と、前記支持体を回動させる

ことにより該支持体に支持された前記車輪を

上下移動させるためのアクチュエーターと、

前記車の姿勢の変化に応じて前記アクチュ

エーターを制御する制御部と、を有する車。

 

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 ということで、電動車いすなど、段差が

あるところでこけてしまって、現在では、

重大事故につながるケースが多々あります

ので、不整地でも安定して走れるように

なると、安心ですね。