ムラタセイコちゃんは、ムラタセイ
サク君の父方の年下のいとこなんです。
セイコちゃんは、生年月日が9月30日、
幼稚園の年長さん、一輪車が得意な、
活発だけど、照れ屋さんなんです。
っと言っても、「何わけのわかんねー
こと書いてるんだよー。」と言われる
のがオチなわけですので、以下を見て
いただきたいと思います。
小学校高学年のチアリーディング部まで
あります。
http://www.murata.com/ja-jp/about/mboymgirl/mboy
チアリーディング部は、ジャイロセンサを
使っているそうです。
私は行っていないのですが、今年のCEATECで、
みごとなチアリーディングを披露しているそう
です。
今年のCEATECは明日までだそうですので、
明日行く方は、見て来てください。
これらのロボットは、意匠登録がされて
おり、以下になります。
ということで、どうやって、倒れない
ように一輪車に乗るんだ？というと、
以下のようになります。
・ 特許5321681（WO2010/106847）
「移動方向制御装置及び コンピュータ
プログラム」
【要約】
簡便な構成で一輪車の移動方向を精度
良く制御することができる移動方向制御装置
及びコンピュータプログラムを提供することを
目的とする。ロータの回転に伴う反動トルクを
利用して本体のヨー方向の回転角を制御する。
移動方向の目標とする車輪のヨー角の指定を
受け付け、摩擦トルクに関する情報を取得する。
指定を受け付けたヨー角に基づいて、ヨー
方向の回転角加速度を算出し、算出したヨー
方向の回転角加速度に基づいて、反動トルクを
算出する。算出した反動トルクと取得した摩擦
トルクに関する情報とに基づいて、ヨー用モータ
の動作指令を生成する。
・ 特許5240365（WO2011/027615）
発明の名称は同上
【要約】
ヨー方向のトルクを発生させる慣性ロータを
別途設けることなく、本体のピッチ方向の傾斜
によって発生するトルクにより一輪車の移動
方向を精度良く制御することができる移動方向
制御装置及びコンピュータプログラムを提供する。
前後方向に回転して移動する車輪と、該車輪
の回転軸に連結されて該車輪の上方でピッチ
方向及びロール方向に揺動する本体とで構成
される。本体の略前後方向を回転中心軸とした
慣性ロータと、該慣性ロータを回転させるモータ
とを備える。ピッチ方向の所定の傾斜角度であ
るピッチ角に応じて生じる、慣性ロータの回転に
よるヨー方向のトルクにより本体のヨー方向の
回転角を制御する。
ロール角速度などが、ジャイロセンサに
より検出されているのがわかります。
特許532168はEPOとUSで登録、韓国と
中国は出願済みとなっています。
一輪車って、子供さんなど、いとも簡単に
操っていますが、ロボットに同じことを
させるのは、大変なようです。
