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知財アナリストのひとりごと

特許情報分析・知財戦略をやさしく解説します

セイサク君とセイコちゃん、はたまたチアリーディング??

ロボット分析

 ムラタセイコちゃんは、ムラタセイ

サク君の父方の年下のいとこなんです。

 

 セイコちゃんは、生年月日が9月30日、

幼稚園の年長さん、一輪車が得意な、

活発だけど、照れ屋さんなんです。

 

 っと言っても、「何わけのわかんねー

こと書いてるんだよー。」と言われる

のがオチなわけですので、以下を見て

いただきたいと思います。

 

ムラタセイコちゃん® | 村田製作所

 

ムラタセイサク君® | 村田製作所

 

 小学校高学年のチアリーディング部まで

あります。

 

http://www.murata.com/ja-jp/about/mboymgirl/mboy

 

 チアリーディング部は、ジャイロセンサを

使っているそうです。

 

 私は行っていないのですが、今年のCEATECで、

みごとなチアリーディングを披露しているそう

です。

 

 今年のCEATECは明日までだそうですので、

明日行く方は、見て来てください。

 

 これらのロボットは、意匠登録がされて

おり、以下になります。

 

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 ということで、どうやって、倒れない

ように一輪車に乗るんだ?というと、

以下のようになります。

 

・ 特許5321681(WO2010/106847)

「移動方向制御装置及び コンピュータ

プログラム」

 

【要約】

 簡便な構成で一輪車の移動方向を精度

良く制御することができる移動方向制御装置

及びコンピュータプログラムを提供することを

目的とする。ロータの回転に伴う反動トルクを

利用して本体のヨー方向の回転角を制御する。

移動方向の目標とする車輪のヨー角の指定を

受け付け、摩擦トルクに関する情報を取得する。

指定を受け付けたヨー角に基づいて、ヨー

方向の回転角加速度を算出し、算出したヨー

方向の回転角加速度に基づいて、反動トルクを

算出する。算出した反動トルクと取得した摩擦

トルクに関する情報とに基づいて、ヨー用モータ

の動作指令を生成する。

 

・ 特許5240365(WO2011/027615)

  発明の名称は同上 

 

【要約】

  ヨー方向のトルクを発生させる慣性ロータを

別途設けることなく、本体のピッチ方向の傾斜

によって発生するトルクにより一輪車の移動

方向を精度良く制御することができる移動方向

制御装置及びコンピュータプログラムを提供する。

 前後方向に回転して移動する車輪と、該車輪

の回転軸に連結されて該車輪の上方でピッチ

方向及びロール方向に揺動する本体とで構成

される。本体の略前後方向を回転中心軸とした

慣性ロータと、該慣性ロータを回転させるモータ

とを備える。ピッチ方向の所定の傾斜角度であ

るピッチ角に応じて生じる、慣性ロータの回転に

よるヨー方向のトルクにより本体のヨー方向の

回転角を制御する。

 

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 ロール角速度などが、ジャイロセンサに

より検出されているのがわかります。

 

 特許532168はEPOとUSで登録、韓国と

中国は出願済みとなっています。

 

 一輪車って、子供さんなど、いとも簡単に

操っていますが、ロボットに同じことを

させるのは、大変なようです。