それでは、IS（インテュイティブ
サージカル）さんとSRIさんの、他の
基本特許を調べてみましょう。
・ US5649956 SRI
出願日：1995年6月7日
System and method for releasably holding
a surgical instrument
被引用回数：181回
外科的手術でのツールを動かす
ロボット部分としては、これが基本
特許と言ってよいのでは？
・ USP5931832 SRI
出願日1995年7月20日
Methods for positioning a surgical instrument
about a remote spherical center of rotation
被引用回数264回
手術アームを所定の位置に導く
ための、ポジショニング装置の基本
特許となるのでしょう。
・ 出願日1997年5月16日
USP5797900 IS
Wrist mechanism for surgical instrument for
performing minimally invasive surgery with
enhanced dexterity and sensitivity
被引用回数：281回
USP5807377 IS
Force-reflecting surgical instrument and
positioning mechanism for performing
minimally invasive surgery with enhanced
dexterity and sensitivity
被引用回数：304回
USP5792135 IS
Articulated surgical instrument for performing
minimally invasive surgery with enhanced
dexterity and sensitivity
被引用回数：546回
これらの同日出願の3特許は、
ロボットアーム、アームリストメカの
基本特許と言ってよいでしょう。
・ USP6132368 IS
出願日：1997年11月21日
Multi-component telepresence system
and method
被引用回数：405回
今までは、シングルアームシステムの
手術用ロボットでしたが、いよいよマルチ
アームシステムです。
ということで、さらに続く。
